Nuo 1872 m. mokėsi Simno, Vilkaviškio, Naumiesčio ir Krokialaukio pradžios mokyklose. Simne išmoko smuikuoti.
1883 m. baigė Veiverių mokytojų seminariją. Priklausė P. Armino-Trupinėlio suburtam kultūros ir lietuviškos spaudos propaguotojų būreliui, platino draudžiamą lietuvišką spaudą, dalyvavo lietuvių kultūrinėje veikloje, bendradarbiavo laikraštyje „Aušra“ ir kitur.
Nuo 1883 m. mokytojavo Meteliuose, Pajevonyje, Beržininkuose.
Įtartas lietuvybės skleidimu 1888 m. perkeltas į Lomžą (Lenkija).
1905 m. Lomžoje įkūrė lietuvių kultūros draugiją „Pagalba“, kuri rūpinosi šalpos ir švietimo reikalais.
1905 m. dalyvavo Didžiajame Vilniaus seime.
Nuo 1908 m. mokytojavo Varšuvoje.
1938 m. mirė Varšuvoje.
Išleido poezijos ir prozos knygelių („Vestuvės“ 1906 m., „Melagių dėdė“, „Arbatnamyje“, „Valsčiaus ponai“; „Vestuvės“, „Miestelio Onutė“, visos 1907 m., „Dievo žmonės“, „Gyvačių karalius ir kitokios apysakėlės“, abi 1908 m.), elementorių ir skaitinių knygų mokykloms („Dovanėlė“ 1909 m., „Vaikų šaltinėlis“ 1926 m., „Aušrelė“ 1927 m.).
Poezijoje apdainavo gimtojo krašto gamtą, kaimo buitį, meilę, reiškė švietėjiškas ir tautos išsivadavimo idėjas, jai būdinga nuoširdumas, romantinis pakilumas, lakoniška poetinė forma, sklandus eiliavimas. Meilės eilėraščiai artimi tautosakai. Nemažai eilėraščių virto liaudies dainomis. Realistiniuose apsakymėliuose pavaizdavo kaimo ir miestelių žmonių buitį, ugdė žmonių tautinę sąmonę. Sukūrė proginių, religinių eilėraščių, chrestomatinėmis tapusių pasakėčių („Genys ir dagilis“, „Asiliukas“).
Svarbi rašytojo prozos dalis – didaktiniai ir pažintiniai kūrinėliai vaikams (juose ryšku K. Ušinskio, L. Tolstojaus, D. Mamino‑Sibiriako įtaka). Kūrinius spausdino leidiniuose „Aušra“, „Šviesa“, „Žemaičių ir Lietuvos apžvalga“, „Lietuvių laikraštis“, „Nedėldienio skaitymas“, „Šaltinis“, „Viltis“.
Išleista kūrybos rinktinės „Dovanėlė“ (1960 m.), „Vaikų šaltinėlis“ (1974 m.), „Pavasario svečiai“ (1980 m.), „Kur banguoja Nemunėlis“ (1995 m.).
Parašė žodžius plačiai žinomai dainai „Kur giria žaliuoja“ (komp. Juozas Gudavičius).
1. Juozas Kudirka. Veiverių mokytojų seminarija (1866-1918), Vilnius, 1970, p. 77
2. https://www.vle.lt/straipsnis/ksaveras-sakalauskas-vanagelis
3. https://maironiomuziejus.lt/post-t-collections/ksaveras-sakalauskas-vanagelis-1863-1938
4. https://www.dainavoskrastas.lt/personalijos/ksaveras-sakalauskas-vanagelis
5. https://www.ibbylietuva.lt/naujienos/mokes-myleti-vilniu-ksavero-sakalausko-vanagelio-160-osioms-gimimo-metinems
6. Žurnalistikos enciklopedija. Vilnius: Pradai, 1997, p. 442
7. Benjaminas Kaluškevičius, Kazys Misius. Lietuvos knygnešiai ir daraktoriai 1864-1904. Vilnius: Diemedžio leidykla, 2004, p. 410
8. Fotografijos originalas saugomas Lietuvos švietimo muziejaus archyve