Mokėsi pas vietinį kaimo daraktorių, vėliau privačiai Gižuose.
1965 m. įstojo į Marijampolės keturklasę mokyklą, po dviejų klasių mokslą nutraukė.
1871 baigė Veiverių mokytojų seminariją.
Nuo 1975 m. mokytojavo Naumiesčio (dabartinis Kudirkos Naumiestis) mokykloje.
Nuo 1871 m. mokytojavo Alvito mokykloje.
1877-1983 m. dirbo mokytoju Marijampolės gimnazijoje.
1883 m. valdžios įtartas antirusiška veikla buvo perkeltas į Augustavą.
1884 m. atsisakė mokytojo pareigų ir grįžo į Marijampolę.
Susirgo džiova ir po metų mirė.
Nuo 1883 m. bendradarbiavo „Aušroje“, „Nemuno sarge“ ir kituose leidiniuose.
Publicistikoje, istoriniuose straipsniuose („Nusidavimai Lydos pilies“ 1884 m.) aukštino lietuviškumą.
Sukūrė eilėraščių, pasakėčių (kai kurios – I. Krylovo ir I. Krasickio kūrinių laisvi vertimai arba sekimai).
P. Armino‑Trupinėlio kūriniai, parašyti sklandžia kalba, turintys silabotoninės eilėdaros požymių, veikė lietuvių poezijos raidą.
Apie 1881-1882 m. sudarė Lietuvišką chrestomatiją, tačiau negavo leidimo ją spausdinti (rankraštis dingęs).
Išvertė V. Sirokomlės poemas „Kaimo mokykla“ (1884 m.) ir „Piastų duktė“ (1884 m.); A. Puškino baladę „Skendinys“ (1884 m.); A. Mickevičiaus balades „Tėvo sugrįžimas“ (1884 m.); „Trys Budriai“ (1892 m.).
1989 m. Petro Armino-Trupinėlio vardu pavadinta viena iš Marijampolės pagrindinių mokyklų.
Petro Armino-Trupinėlio vardo gatvė yra Marijampolėje.
Petro Armino-Trupinėlio antkapinis paminklas pastatytas Marijampolės senose kapinėse.
1. https://www.vle.lt/straipsnis/petras-arminas-trupinelis
2. http://www.noriuzinoti.lt/lt/veidaknyge/52-rasytojai/1060-arminas-trupinelis-petras
3. https://www.literatura.lt/rasytojai/petras-arminas-trupinelis
4. http://www.spaudos.lt/knygnesiu_paminklai/knygnesiai/petras_arminas.html
5. Juozas Kudirka. Veiverių mokytojų seminarija (1866-1918), Vilnius, 1970, p. 68
6. Benjaminas Kaluškevičius, Kazys Misius. Lietuvos knygnešiai ir daraktoriai 1864-1904. Vilnius: Diemedžio leidykla, 2004, p. 33
7. Leidinys su fotografija saugomas Lietuvos švietimo istorijos muziejaus archyve